1、坐步。即"坐马步"，也称"骑马步"。两脚平行分开，间距与肩同宽以足掌外缘计算)。足尖与膝尖与胸部同向。膝微屈，后股松开，头顶与会阴呈一垂线。看似两腿平均支撑全身重量，实则内含虚实，只是外表不易觉察而已。习练"马步托抱桩"采用的便是这种步型。起势、云手与合太极均用坐步，大多是手到之处脚即为实，身躯随腰脊左右旋动即"一动无有不动")，动则分阴阳、虚实。常言道，太极功夫始于足下，因此，想要练到真的太极功夫，就要先练好步法。
2、斜步。即"弓步"、"前进步"杨家早期则称斜步)。斜步有左右之分，右脚在前者称右弓步，左脚在前者称左弓步。弓步两足之足后跟之间的距离与肩同宽，前后呈斜锐之三角形。前腿膝关节与髋关节须下沉，支撑全身重量，后退微屈而不用力，立身中正。前后两足距离视体形而定，但不可踏成一条直线。拳谱中的揽雀尾、搬拦捶、扇通背、野马分鬃、打虎和指裆捶等式均用的是斜步步型。
3、钓步。亦称吊步。其步型与后坐步、丁八步相似，只是前腿稍收回，脚尖点地。左脚在前钓起称左钓步，右脚在前钓起称右钓步。
太极拳的步法多种多样，练习时要灵活的转化，找到太极阴阳、虚实变化的感觉。
拳谱中的白鹤亮翅和上步七星用的就是这种钓步。而退步跨虎是副步，上步七星则为进攻步，是上步。上步为阳，为合劲。退步跨虎是退守，为退步。退步为阴，为开劲。
4、倒插步。前脚后退，倒插于后脚之后，其意以退为进。前人称仙人步，又叫迷踪步。瞻之在前，忽而在后，有令人捉摸不定之感。拳谱巾的左右侧身蹬脚和前后回身蹬脚用的就是这种倒插步。脚蹬出去是发，倒插步是收。
