1、云梯消防车采用伸缩式臂架结构，其优点是重量较轻，动作迅速，操作简便，到达目标直接，以德国马基路斯云梯消防车为例，其55米直臂云梯消防车总重量只有22吨左右，云梯由行驶位置伸展到最大长度、最大工作高度并旋转90度，达到最大救援范围的工作时间只有85秒左右
2、登高平台消防车又名油压升降台车，因其采用曲臂结构又俗称曲臂车，20世纪90年代随着制造工艺的进步也有直臂伸缩臂结构，其特点是机动灵活，工作平稳，工作跨度大，范围广，工作平台面积大、工作平台承重相对较高，便于开展灭火救援工作、甚至抢救贵重物资
3、举高喷射消防车俗称高喷车，采用曲臂结构，顶端装有消防炮，其液控炮既可喷射水也可喷射泡沫，具有射程远、流量大、可以轻松的占据高空向下喷射灭火剂。因其灭火剂消耗大，现代高喷车一般都设置水箱、消防水泵和真空引水泵，在有地表水源的情况下可单独使用，无水源时必须与大型供水车或供泡沫车配套使用，以保证高喷车的不间断射水。
