永宁古镇历史悠久，在元代曾设政为达安州，隶属普定府。嘉靖十一年（1532年）还（huán）治关索岭千户所（今关岭布依族苗族自治县）。
万历四年（1576年）移驻安南卫城（今晴隆县），十一年属安顺府，后又移治楂城（今永宁镇，当时永宁一代山楂树很多故而得名）。
因楂城高山雨雾最多，历代老百姓常把当时元代设的“达安州”成为“雨淋州”，沿袭当地方言，人民习惯把“永”读成“雨”，永宁县谐因雨淋而得名。
永宁州辖区有“三司六马”，即募役、沙营、顶营三个长官司和六马区，数百年来，辖区范围几经变更。
民国2年（1913），废州置县，永宁州改为永宁县，次年更名为关岭县。1982年2月，设立关岭布依族苗族自治县至今。
